남창주

로봇 인공지능 및 고정밀 제어 기술

본 연구실은 인공지능 기반의 지능형 로봇 작동 알고리즘 개발을 목표로 합니다. 특히, 심층 강화학습(Deep Reinforcement Learning)을 활용한 로봇 제어 시스템 및 환경 인지 기술 연구에 주력하며, 복잡한 비정형 환경에서도 자율적으로 임무를 수행할 수 있는 로봇의 효율적 작업 및 모션 계획 방법을 탐구합니다. 연속 공간의 로봇 문제를 이산 수학적으로 정형화하고, 실시간 적용이 어려운 문제에 대한 학습 기반 접근 방식을 개발하여 로봇의 자율성과 정밀성을 극대화합니다. 로봇비전, 경로탐색, 물체 포즈 인식 등의 핵심 기술을 인공지능과 통합하여 로봇이 주변 환경을 정확히 이해하고 상황에 따라 최적의 행동을 결정하도록 합니다. 이러한 연구는 산업 현장의 스마트 팩토리부터 서비스 로봇에 이르기까지 다양한 도메인에서 로봇의 지능화와 고도화를 실현하며, 물체 분류 방법 및 다중 에이전트 경로 탐색 관련 특허 출원을 통해 실제 산업 적용 가능성을 입증하고 있습니다.

다중 로봇 협업 및 매니퓰레이션 최적화

다중 로봇 시스템의 효과적인 협업 및 매니퓰레이션 기술은 본 연구실의 핵심 역량입니다. 다수의 로봇이 상호 간섭을 최소화하며 특정 작업을 함께 수행하는 최적의 작업 할당 및 모션 계획 알고리즘을 개발합니다. FPC 커넥터 삽입과 같은 고정밀 조립 작업이나 물체 재배치 등 복잡한 매니퓰레이션 시나리오에서 로봇 간의 효율적인 상호작용을 통해 작업 시간을 단축하고 생산성을 향상시키는 데 기여합니다. 특히, 로봇 매니퓰레이터의 작업 계획, 모션 계획 및 제어 알고리즘을 학습 기반으로 생성하는 기술을 통해 인간 수준의 유연하고 정교한 조작이 가능하도록 합니다. 다자유도 로봇 매니퓰레이터를 이용한 하네스 커넥터 파지 기술 개발과 같은 산학협력 과제를 성공적으로 수행하였으며, 다수 매니퓰레이터 로봇의 협업을 통한 물체 재배치 및 이동 계획 수립 방법에 대한 특허를 보유하여 기술 경쟁력을 확보하고 있습니다. 이러한 기술은 제조, 물류, 서비스 등 다양한 산업 분야에서 자동화 및 효율성 증대에 크게 기여할 것입니다.

인간-로봇 상호작용 기반 서비스 로봇 및 무인이동체

인간과 로봇이 안전하고 직관적으로 상호작용하는 기술은 미래 로봇 기술의 필수 요소입니다. 본 연구실은 노인 맞춤형 다중감각 로봇 인터페이스 개발 및 인간-로봇 공유제어 기반 지속 지능 강화 RaaS(Robot as a Service) 프레임워크 개발과 같은 연구를 통해 사용자 친화적인 로봇 시스템을 구현합니다. 특히, 초고령 사회의 일자리 혁신을 위한 노인 맞춤형 로봇 개발을 통해 사회적 가치를 창출하고 있습니다. 또한, 초대규모 무인이동체의 seamless 정보 공유 기반 Harmonic-S 개발과 같은 프로젝트를 통해 육상, 해상, 항공 등 다양한 환경에서 자율적으로 움직이며 임무를 수행하는 무인이동체 시스템의 제어 및 운용 기술을 연구합니다. 모바일 로봇 내비게이션, 자율주행, 로봇 센싱 및 SLAM(Simultaneous Localization and Mapping) 기술을 고도화하여 예측 불가능한 환경에서도 안정적으로 작동하는 로봇 시스템을 구축합니다. 이러한 연구는 서비스 로봇, 재난 구조 로봇, 물류 로봇 등 다양한 분야에서 인간의 삶의 질을 향상시키고 안전을 확보하는 데 기여하며, 기술 자문 및 다양한 국책 과제 수행을 통해 실질적인 성과를 내고 있습니다.